#ifndef __TASK_H
#define	__TASK_H

#include "bsp.h"
#include "mymath.h"
#include "protocol.h"

#define STOP_TIMER(x)  TIM##x##&=~TIM_CR1_CEN

void Param_Init(void);
void Control_Loop(void);
s8 PWM_Generate(int n, s16 *period);
void Joint_Task_5ms(void);
void Data_Receive(void);
void Send_Adc(void);

#endif
